大连理工大学提出DEAL-Grasp:解耦对齐表征用于几何感知灵巧抓取生成
大连理工大学提出了一种名为DEAL-Grasp的灵巧抓取生成方法,旨在解决虚拟现实中的手-物交互问题。该方法通过解耦对齐表征将抓取合成重构为对齐空间生成,利用闭式Procrustes恢复刚体变换,而无需优化或物理引导。结果表明,DEAL-Grasp在MultiDex和RealDex基准测试中取得了高成功率和低穿透,平均生成时间仅为0.11秒,比传统方法快约164倍。团队还进行的消融实验验证了各组件的重要性,未来计划拓展到跨实施例验证和更丰富的感官反馈。