英伟达提出基于单目RGBD视频的6DoF追踪和三维重建方法
该文介绍了一种基于单目RGBD视频的六自由度目标追踪和三维重建方法。该方法只需要在初始帧中对目标进行分割,并利用两个并行线程执行在线图形姿态优化和神经对象场表示。方法能够处理具有挑战性的场景,如快速运动和部分遮挡、缺乏纹理和高光等。在几个数据集的比较中都展示了优异的结果。该方法的关键是在线姿态图优化过程、神经对象场和内存池的使用。方法在六自由度目标追踪和三维重建方面比其他方法表现更好。未来的研究方向是利用形状先验来重建不可见部分。