由 Qian-Yi Zhou（斯坦福大学）和 Vladlen Koltun（Adobe 研究）撰写的 SIGGRAPH2014 技术论文
Color Map Optimization for 3D Reconstruction with Consumer Depth Cameras
优化面向普通用户的深度相机用于 3D 重建的色彩图！

解说（Google 翻译）
我们提出了一种针对映射到几何重建的彩色图像的全局优化方法。消费级 RGB-D 相机在生成范围和彩色视频噪声方面存在问题，且光学畸变会妨碍将获取到的颜色数据准确映射到重建的几何体上。我们的方法通过优化相机位姿，并与所有图像的非刚性校正函数联动，来应对这些误差来源。所有参数都被联合优化，以最大化重建映射的光度一致性。我们表明，这种优化可以通过一种交替优化算法高效完成，该算法将所有图像的解耦参数更新与色彩图的分析更新交替进行。实验结果证明，我们的方法能显著提高色彩映射的保真度。

颜色信息不会变得粗糙，能够以相当清晰的方式捕捉！
这个很厉害……
感觉很可能会被直接采用的技术呢。

Color Map Optimization for 3D Reconstruction with Consumer Depth Cameras